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资产评估师资产评估章节习题十

发布时间：2009/11/18 8:42:00 来源：城市学习网编辑：admin

　　15.1 简述步进电动机的工作原理及特点。
　　答：步进电动机是一种同步电动机，定子磁场在空间旋转时，转子跟随定子磁场同步旋转。定子磁场的激磁磁势为脉冲式，使磁场以一定频率步进式旋转，转子也就一步一步旋转。可见，步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移(或直线位移)的执行元件。给步进电动机供电的电源是脉冲电源，而不是直流电源或正弦交流电源。
　　步进电动机的特点是：．
　　(1)步进电动机转子的转速主要取决于脉冲的频率，转子总的角位移取决于总的脉冲数，转子的转向取决于分配脉冲的相序。其步距值不受各种干扰因素的影响。
　　(2）步进电动机每走一步所转过的角度(实际步距值)与理论步距值之间总有一定的误差。从某一步到任何一步，即走任意步数后，也总会有一定的累积误差，但每转一圈的累积误差为零，亦即步距误差不长期积累。
　　(3)步进电动机带负载的能力比较差。
　　15.2 简述步进电动机的主要性能指标。
　　答：步进电动机的主要性能指标有：
　　(1)步距精度。我国生产的步进电动机的步距精度一般在±10--±30分的范围，有些可达±2-±5分.
　　(2)最大静转矩。用以衡量步进电动机带负载的能力。
　　(3)起动频率。是使步进电动机能够由静止定位状态不失步地起动，并进入正常运行的控制脉冲最高频率。在电动机空载情况下，称为空载起动频率。在有负载情况下，不失步起动所允许的最高频率将大大降低。
　　（4)连续运行频率。步进电动机起动后，其转速将跟随控制脉冲频率连续上升而不失步的控制脉冲的最高频率称为连续运行频率的最高工作频率。步进电动机的连续运行频率随负载的增大而下降，但步进电动机连续运行频率远高于其起动频率。
　　15.3 步进电机的步距角和转速如何计算？
　　答：步进电动机的步距角用下式计算：
　　θs=360°/mKZr
　　步进电动机的转速用下式计算：
　　n=60f/NZr
　　15.4 简述普通型转子永磁直流伺服电动机与小惯量型转子直流伺服电动机相比的特点。
　　答：具有以下一些特点：
　　(1)低速时输出的转矩大，惯量比较大，能与机械传动系统直接相连，省去齿轮等传动机构，从而有利于减小机械振动和噪声，以及齿隙误差。

　　(2)转子的热容量大，电动机的过载性能好，一般能加倍过载几十分钟。
　　(3)调速范围宽，当与高性能速度控制单元组成速度控制系统时，调速范围可达1：1000以上。
　　(4)转子惯量比较大，为了满足快速响应的要求，需要加大电动机的加速转矩，为此需要加大电源容量。
　　(5)转子温升高(电动机允许温升可达150℃~180℃)，可通过转轴传到机械上去，这会影响精密机械的精度。
　　15.5 简述工业机器人的特性参数和技术要求。
　　答：工业机器人的主要特性参数有：
　　(1)坐标型式；常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等。
　　(2)运动自由度数，自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个，也有多于6个的。
　　(3)各自由度的动作范围，指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作．空间的形状和大小。
　　(4)各自由度的动作速度，指各关节的极限速度。
　　(5)额定负载，指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。
　　(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等。
　　工业机器人的技术要求包括：外观和结构电气设备、可靠性(用平均无故障工作时间(MTBF)及可维修时间(MTTR)衡量)和安全性(应满足《工业机器人安全规范》(GBll291—89)的规定)。